工信部于9月9日重磅宣布，我國人形機器人已具備從關(guān)鍵芯片、部組件到整機的全產(chǎn)業(yè)鏈制造能力，標志著我國在人形機器人領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了重大突破。同時，國家地方共建人形機器人創(chuàng)新中心預(yù)測，今年我國人形機器人銷量有望突破1萬臺，同比增長125%；市場規(guī)模預(yù)計達82.39億元，占全球約50%。

那么，人形機器人全產(chǎn)業(yè)鏈包括那些核心環(huán)節(jié)，又有哪些企業(yè)在布局呢？『制造前沿』帶來最新廠商全景盤點。

01  人形機器人定義與分類

1. 定義  

狹義定義：需具備雙足行走、雙臂作業(yè)的擬人化形態(tài)，擁有機器大腦（決策）與小腦（運動控制）能力。  

廣義定義：含部分擬人特征（如雙臂+足/輪移動），通過大模型或具身智能驅(qū)動，具備任務(wù)泛化能力。  

核心特征：環(huán)境適應(yīng)通用性、任務(wù)操作多元性、人機交互親和性，是繼計算機、智能手機后的顛覆性產(chǎn)品。

2. 分類方式  

按形態(tài)：  

- 輪式人形機器人（如達闥Ginger）：強調(diào)操作能力，適用結(jié)構(gòu)化場景。  

- 足式人形機器人（如波士頓動力Atlas）：側(cè)重動態(tài)平衡與復(fù)雜地形移動。  

- 通用人形機器人（如特斯拉Optimus）：雙足+雙臂+多模態(tài)感知，適應(yīng)開放環(huán)境。

按功能場景：特種作業(yè)型、工業(yè)型、醫(yī)療型、教育型、通用型等。

02  人形機器人產(chǎn)業(yè)畫像

人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游為零部件供應(yīng)，核心零部件包括諧波減速器、無框力矩電機、空心杯電機、行星滾柱絲杠、編碼器、傳感器、軸承等；中游為人形機器人的設(shè)計、制造和測試過程；下游應(yīng)用領(lǐng)域包括工業(yè)制造、災(zāi)害救援、危險作業(yè)、智慧物流、安防巡邏、服務(wù)娛樂等。形成技術(shù)驅(qū)動→產(chǎn)品整合→場景落地的閉環(huán)。

來源：華安證券研究所

電機、傳感器、減速器&齒輪、絲杠、軸承是構(gòu)成機器人的關(guān)鍵核心零部件。產(chǎn)業(yè)鏈中的核心零部件和關(guān)鍵模塊組成人形機器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、線性關(guān)節(jié)、靈巧手、感知系統(tǒng)、軀干。

來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院

圖 / 人形機器人框架圖

來源：高工機器人

注：僅做科普，非薦股！！！

來源：開源證券

03  人形機器人企業(yè)盤點

全球人形機器人產(chǎn)業(yè)百花齊放，呈現(xiàn)出多元化和跨界融合的特點。中國、歐洲、北美、日本和韓國在全球的技術(shù)研發(fā)、企業(yè)培育及產(chǎn)業(yè)應(yīng)用方面占據(jù)領(lǐng)先地位。尤其是在工業(yè)制造、商業(yè)服務(wù)以及家庭護理等領(lǐng)域，人形機器人的市場潛力已經(jīng)初見端倪。

隨著行業(yè)的快速發(fā)展，全球范圍內(nèi)出現(xiàn)了許多優(yōu)秀的人形機器人制造企業(yè)。中國、美國、日本和歐洲等地匯聚了世界上最多的人形機器人企業(yè)，包括中國的優(yōu)必選、字樹科技、傅里葉智能、小米等；美國的特斯拉、波士頓動力、Figure AI 等;日本的本田公司；以及歐洲的 Aldebaran Robotics SAS(法國)、1X Technologies(挪威)等。這些企業(yè)的聚集對于促進全球人形機器人技術(shù)的發(fā)展起到了關(guān)鍵作用。

來源：西南證券

頭豹研究院根據(jù)企業(yè)的成立時間、行業(yè)背景、技術(shù)路徑、市場定位等維度分類，人形機器人企業(yè)主要可分為先驅(qū)型、初創(chuàng)型、跨界型人形機器人企業(yè)，以及傳統(tǒng)工業(yè)/協(xié)作機器人企業(yè)和科技/互聯(lián)網(wǎng)巨頭企業(yè)。

先驅(qū)型廠商：以運動控制技術(shù)和底層專利為核心競爭力，代表企業(yè)包括波士頓動力（Boston Dynamics）、優(yōu)必選（UBTech）等。這些企業(yè)憑借長期的技術(shù)積累和專利壁壘，在人形機器人領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位。

初創(chuàng)型廠商：以低成本、快速迭代為特點，專注于細分市場。例如，宇樹科技（Unitree）、Figure AI、1X Technologies等，這些企業(yè)通常具備較強的創(chuàng)新能力和市場敏感度，能夠快速響應(yīng)市場需求。

跨界型廠商：依托母生態(tài)進行資源整合，加速商業(yè)化進程。特斯拉、小鵬汽車等新能源汽車廠商紛紛布局人形機器人，通過整車平臺優(yōu)勢，推動人形機器人在家庭、物流等場景的應(yīng)用。

傳統(tǒng)工業(yè)/協(xié)作機器人廠商：深耕工業(yè)場景，注重可靠性和供應(yīng)鏈垂直能力。這類企業(yè)通常具備成熟的制造體系和豐富的行業(yè)經(jīng)驗，適合在工業(yè)自動化、倉儲物流等領(lǐng)域落地。

科技/互聯(lián)網(wǎng)巨頭：憑借智能化優(yōu)勢與整機公司合作，推動人形機器人向更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域擴展。例如，微軟、英偉達、OpenAI等大模型公司，正在與人形機器人廠商合作，推動人形機器人的智能化發(fā)展。

來源：頭豹研究院

·  先驅(qū)型人形機器人

先驅(qū)型人形機器人企業(yè)推出的最新產(chǎn)品包括WalkerS1(優(yōu)必選)Kuavo-MY(樂聚機器人)XR4(達闥科技)等。波士頓動力也拋棄了此前液壓驅(qū)動的Atlas并推出了全電動版的Atlas機器人。

·  初創(chuàng)型人形機器人

初創(chuàng)型人形機器人企業(yè)推出的最新產(chǎn)品包括G1(宇樹科技)、靈犀X2(智元機器人)Galbot 1(銀河通用)GR-2(傅利葉智能)、先行者K2(開普勒機器人)、小麥(魔法原子)等。

2025年，人形機器人產(chǎn)業(yè)正處于快速發(fā)展階段，各國廠商紛紛布局，技術(shù)突破不斷，應(yīng)用場景日益豐富。根據(jù)第一財經(jīng)的報道，2024年，國內(nèi)人形機器人廠商已超過80家，資本注入成為推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。同時，隨著英偉達等大模型公司的加入，人形機器人的智能化水平將不斷提升，推動其在更多領(lǐng)域的應(yīng)用。人形機器人有望在未來幾年內(nèi)實現(xiàn)更廣泛的應(yīng)用，成為推動社會進步的重要力量。

來源：制造前沿