工信部于9月9日重磅宣布，我國人形機器人已具備從關鍵芯片、部組件到整機的全產業鏈制造能力，標志著我國在人形機器人領域實現了重大突破。同時，國家地方共建人形機器人創新中心預測，今年我國人形機器人銷量有望突破1萬臺，同比增長125%；市場規模預計達82.39億元，占全球約50%。

那么，人形機器人全產業鏈包括那些核心環節，又有哪些企業在布局呢？『制造前沿』帶來最新廠商全景盤點。

01  人形機器人定義與分類

1. 定義  

狹義定義：需具備雙足行走、雙臂作業的擬人化形態，擁有機器大腦（決策）與小腦（運動控制）能力。  

廣義定義：含部分擬人特征（如雙臂+足/輪移動），通過大模型或具身智能驅動，具備任務泛化能力。  

核心特征：環境適應通用性、任務操作多元性、人機交互親和性，是繼計算機、智能手機后的顛覆性產品。

2. 分類方式  

按形態：  

- 輪式人形機器人（如達闥Ginger）：強調操作能力，適用結構化場景。  

- 足式人形機器人（如波士頓動力Atlas）：側重動態平衡與復雜地形移動。  

- 通用人形機器人（如特斯拉Optimus）：雙足+雙臂+多模態感知，適應開放環境。

按功能場景：特種作業型、工業型、醫療型、教育型、通用型等。

02  人形機器人產業畫像

人形機器人產業鏈上游為零部件供應，核心零部件包括諧波減速器、無框力矩電機、空心杯電機、行星滾柱絲杠、編碼器、傳感器、軸承等；中游為人形機器人的設計、制造和測試過程；下游應用領域包括工業制造、災害救援、危險作業、智慧物流、安防巡邏、服務娛樂等。形成技術驅動→產品整合→場景落地的閉環。

來源：華安證券研究所

電機、傳感器、減速器&齒輪、絲杠、軸承是構成機器人的關鍵核心零部件。產業鏈中的核心零部件和關鍵模塊組成人形機器人的旋轉關節、線性關節、靈巧手、感知系統、軀干。

來源：前瞻產業研究院

圖 / 人形機器人框架圖

來源：高工機器人

注：僅做科普，非薦股！！！

來源：開源證券

03  人形機器人企業盤點

全球人形機器人產業百花齊放，呈現出多元化和跨界融合的特點。中國、歐洲、北美、日本和韓國在全球的技術研發、企業培育及產業應用方面占據領先地位。尤其是在工業制造、商業服務以及家庭護理等領域，人形機器人的市場潛力已經初見端倪。

隨著行業的快速發展，全球范圍內出現了許多優秀的人形機器人制造企業。中國、美國、日本和歐洲等地匯聚了世界上最多的人形機器人企業，包括中國的優必選、字樹科技、傅里葉智能、小米等；美國的特斯拉、波士頓動力、Figure AI 等;日本的本田公司；以及歐洲的 Aldebaran Robotics SAS(法國)、1X Technologies(挪威)等。這些企業的聚集對于促進全球人形機器人技術的發展起到了關鍵作用。

來源：西南證券

頭豹研究院根據企業的成立時間、行業背景、技術路徑、市場定位等維度分類，人形機器人企業主要可分為先驅型、初創型、跨界型人形機器人企業，以及傳統工業/協作機器人企業和科技/互聯網巨頭企業。

先驅型廠商：以運動控制技術和底層專利為核心競爭力，代表企業包括波士頓動力（Boston Dynamics）、優必選（UBTech）等。這些企業憑借長期的技術積累和專利壁壘，在人形機器人領域占據領先地位。

初創型廠商：以低成本、快速迭代為特點，專注于細分市場。例如，宇樹科技（Unitree）、Figure AI、1X Technologies等，這些企業通常具備較強的創新能力和市場敏感度，能夠快速響應市場需求。

跨界型廠商：依托母生態進行資源整合，加速商業化進程。特斯拉、小鵬汽車等新能源汽車廠商紛紛布局人形機器人，通過整車平臺優勢，推動人形機器人在家庭、物流等場景的應用。

傳統工業/協作機器人廠商：深耕工業場景，注重可靠性和供應鏈垂直能力。這類企業通常具備成熟的制造體系和豐富的行業經驗，適合在工業自動化、倉儲物流等領域落地。

科技/互聯網巨頭：憑借智能化優勢與整機公司合作，推動人形機器人向更廣泛的應用領域擴展。例如，微軟、英偉達、OpenAI等大模型公司，正在與人形機器人廠商合作，推動人形機器人的智能化發展。

來源：頭豹研究院

·  先驅型人形機器人

先驅型人形機器人企業推出的最新產品包括WalkerS1(優必選)Kuavo-MY(樂聚機器人)XR4(達闥科技)等。波士頓動力也拋棄了此前液壓驅動的Atlas并推出了全電動版的Atlas機器人。

·  初創型人形機器人

初創型人形機器人企業推出的最新產品包括G1(宇樹科技)、靈犀X2(智元機器人)Galbot 1(銀河通用)GR-2(傅利葉智能)、先行者K2(開普勒機器人)、小麥(魔法原子)等。

2025年，人形機器人產業正處于快速發展階段，各國廠商紛紛布局，技術突破不斷，應用場景日益豐富。根據第一財經的報道，2024年，國內人形機器人廠商已超過80家，資本注入成為推動產業發展的關鍵因素。同時，隨著英偉達等大模型公司的加入，人形機器人的智能化水平將不斷提升，推動其在更多領域的應用。人形機器人有望在未來幾年內實現更廣泛的應用，成為推動社會進步的重要力量。

來源：制造前沿