在上個世紀(jì)60年代末期，PLC第一次被提出。設(shè)計(jì)這樣一個器件的主要目的是為了降低當(dāng)時使用復(fù)雜的繼電器控制的電機(jī)控制系統(tǒng)的巨額成本。Bedford聯(lián)盟（Bedford，MA）向美國一家大型汽車制造商提議制作模塊化數(shù)字控制器（MODICON，Modular Digital Controller）。當(dāng)時，其它公司提出基于計(jì)算機(jī)的計(jì)劃，其中一項(xiàng)是基于PDP-8。MODICON 084是世界上第一塊成為商品的PLC。

    當(dāng)生產(chǎn)要求變化的時候，對控制系統(tǒng)的要求也在變化。當(dāng)變化非常頻繁的時候，成本是非常高的。因?yàn)槔^電器是機(jī)械元件，它們的壽命都是有限的，這就需要定制一份非常嚴(yán)格的保養(yǎng)計(jì)劃。當(dāng)使用的繼電器非常多的時候，故障診斷也是非常令人頭痛的事情。現(xiàn)在想像一下：一塊電機(jī)控制面板，上面布滿了許多，或許是成百成千的獨(dú)立的繼電器。單其尺寸也要讓人考慮半天。這么多的獨(dú)立元件，其最初的接線是多么的復(fù)雜！這些繼電器必須按規(guī)定用導(dǎo)線接在一起才能產(chǎn)生要求的輸出結(jié)果。這樣會有問題嗎？你打賭：會有！

對保養(yǎng)人員和工廠的工程師來說，這些"新型的控制器"也必須是易于編程的。它們的壽命必須足夠長，而且程序的修改也應(yīng)該非常容易。它們還必須能夠適應(yīng)惡劣的工廠環(huán)境。要求是不是很多！答案是使用大多數(shù)人已經(jīng)熟悉的可編程技術(shù)，并用固態(tài)元件（如可控硅）代替機(jī)械元件。

    上世紀(jì)70年代中期，占支配地位的PLC技術(shù)是序列發(fā)生器狀態(tài)機(jī)（sequencer state-machines）和基于CPU的位片（bit-slice)技術(shù)。AMD 2901和2903在Modicon和A-B PLC中非常流行。傳統(tǒng)的微處理器除了用于最小的PLC以外，缺乏快速處理PLC邏輯的能力。隨著傳統(tǒng)微處理器的發(fā)展，越來越大的PLC基于微處理器。但時至今日，有些PLC仍基于2903。Modicon已經(jīng)開發(fā)出比他們的基于2901的984A/B/X速度更快的PLC。

PLC開始具有通信能力，大約是在1973年。第一個這樣的系統(tǒng)是Modicon的Modbus。從此PLC之間可以相互對話了，也可以離得它們控制的電機(jī)遠(yuǎn)遠(yuǎn)的。它們也可以發(fā)送和接收各種電平，從而進(jìn)入模擬控制的世界。不幸的是，缺乏統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)的不斷改進(jìn)，使得協(xié)議和物理網(wǎng)絡(luò)均不兼容，從而PLC通信變成了一場惡夢。但對PLC來說，仍是偉大的10年。

80年代，人們試圖用通用電機(jī)（General Motor）的生產(chǎn)自動控制協(xié)議（manufacturing automation protocol,MAP）來將PLC的通信標(biāo)準(zhǔn)化。當(dāng)時人們也正在努力減小PLC的尺寸，并使得它們可以在個人電腦上用符號編程，而不再使用專門的編程終端或手持式編程器。今天，世界上最小的PLC同一只控制繼電器的大小差不多。

90年代，新協(xié)議的產(chǎn)生和80年代幸存的一些較流行協(xié)議的物理層的現(xiàn)代化逐漸減少。最新的標(biāo)準(zhǔn)（IEC 1131-3）已經(jīng)盡量將PLC編程語言融合為一個國際標(biāo)準(zhǔn)。現(xiàn)在，我們可以同時使用功能模塊圖（function block diagrams）、指令表（instruction lists）、C和結(jié)構(gòu)化文本（structured text）來對PLC編程。在許多場合，PC已經(jīng)取代了PLC。當(dāng)初被委托生產(chǎn)MODICON 084的那家公司實(shí)際已經(jīng)轉(zhuǎn)型生產(chǎn)基于PC的控制系統(tǒng)。