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機器人感知與控制關鍵技術及其智能制造應用

點擊數：2956 發布時間：2023-10-25 12:49:33
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智能機器人在服務國家重大需求，引領國民經濟發展和保障國防安全中起到重要作用，被譽為“制造業皇冠頂端的明珠”。隨著新一輪工業革命的到來,世界主要工業國家都開始加快機器人技術的戰略部署.而智能機器人作為智能制造的重要載體，在深入實施制造強國戰略，推動制造業的高端化、智能化、綠色化過程中將發揮重要作用。本文從智能機器人的感知與控制等關鍵技術的視角出發，重點闡述了機器人的三維環境感知、點云配準、位姿估計、任務規劃、多機協同、柔順控制、視覺伺服等共性關鍵技術的國內外發展現狀。然后，以復雜曲面機器人三維測量、復雜部件機器人打磨、機器人力控智裝配等機器人智能制造系統為例，闡述了機器人智能制造應用的關鍵技術，并介紹了工程機械智能化無人工廠、無菌化機器人制藥生產線等典型案例。最后探討了智能制造機器人的發展趨勢和所面臨的挑戰。

關鍵詞：智能制造 , 機器人 , 智能控制 , 信息物理系統 , 視覺感知 , 系統應用

★湖南大學王耀南，江一鳴，姜嬌，張輝，譚浩然，彭偉星，吳昊天，曾凱

摘要：智能機器人在服務國家重大需求，引領國民經濟發展和保障國防安全中起到重要作用，被譽為“制造業皇冠頂端的明珠”。隨著新一輪工業革命的到來,世界主要工業國家都開始加快機器人技術的戰略部署.而智能機器人作為智能制造的重要載體，在深入實施制造強國戰略，推動制造業的高端化、智能化、綠色化過程中將發揮重要作用。本文從智能機器人的感知與控制等關鍵技術的視角出發，重點闡述了機器人的三維環境感知、點云配準、位姿估計、任務規劃、多機協同、柔順控制、視覺伺服等共性關鍵技術的國內外發展現狀。然后，以復雜曲面機器人三維測量、復雜部件機器人打磨、機器人力控智裝配等機器人智能制造系統為例，闡述了機器人智能制造應用的關鍵技術，并介紹了工程機械智能化無人工廠、無菌化機器人制藥生產線等典型案例。最后探討了智能制造機器人的發展趨勢和所面臨的挑戰。

關鍵詞：機器人；智能制造；視覺感知；智能控制；系統應用；信息物理系統

在線預覽：機器人感知與控制關鍵技術及其智能制造應用.pdf

摘自《自動化博覽》2023年11月刊

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