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由中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所承擔(dān)的“863”計(jì)劃項(xiàng)目“十二自由度力傳感器及其應(yīng)用基礎(chǔ)研究”日前完成，并順利通過(guò)專家驗(yàn)收。
據(jù)悉，十二自由度力傳感器采用新型的一體化結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了三維空間六自由度力／力矩信息和六自由度線／角加速度全力信息的獲取，即能夠同時(shí)檢測(cè)三維力信息、三維力矩信息、三維線加速度信息和三維角加速度信息。在測(cè)量六維力／力矩的同時(shí)，引入線加速度和角加速度信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)六維力的完全動(dòng)力學(xué)解耦，解決操作負(fù)載附加慣性載荷對(duì)接觸力測(cè)量和控制精度的影響，從而進(jìn)一步改善機(jī)器人的控制精度，為基于加速度反饋、力反饋的先進(jìn)機(jī)器人控制理論和方法研究提供了新的實(shí)驗(yàn)手段，將大大提高機(jī)器人操作的靈巧性。該技術(shù)屬于機(jī)器人與自動(dòng)化裝備技術(shù)中的原始創(chuàng)新技術(shù)，處于國(guó)際領(lǐng)先水平。
該項(xiàng)目在六自由度力／力矩傳感器、六自由度線／角加速度傳感器的設(shè)計(jì)、評(píng)價(jià)、標(biāo)定方法及標(biāo)定裝置等方面取得了突破，研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的十二自由度力傳感器實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。該傳感器的相關(guān)成果已在多個(gè)國(guó)家重大項(xiàng)目中得到應(yīng)用。
北京市公安局海淀分局備案號(hào)：11010802023656號(hào)