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資訊頻道1、所謂方位環(huán)的“環(huán)”，不是我們說的PID閉環(huán)，方位不能像速度巨細(xì)、電流巨細(xì)那樣通過調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)；
2、電機(jī)轉(zhuǎn)子、運(yùn)動(dòng)體的方位能夠用編碼器也能夠直接用方位檢測的方法，所以伺服都有直接方位檢測信號(hào)的輸入接口！
3、所謂運(yùn)動(dòng)控制的方式，主要是看運(yùn)動(dòng)體的那個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)遭到控制：
1)力矩控制形式：便是電機(jī)電流閉環(huán)控制，例如收、放卷控制系統(tǒng)；
2)速度控制形式：便是速度閉環(huán)控制形式，例如機(jī)加工的主軸速度的控制；
3)方位控制形式：便是運(yùn)動(dòng)體的方位控制，例如機(jī)加工的車刀進(jìn)給控制；
4、三種控制形式的差異：
1)力矩控制形式，電機(jī)電流巨細(xì)受控，速度不受控，負(fù)載力矩小時(shí)，速度就快，反之，負(fù)載力矩大時(shí)，速度就慢，速度的巨細(xì)處于被迫改變，而電流、力矩是自動(dòng)改變；
2)速度控制形式，電機(jī)的速度巨細(xì)遭到控制，電流不受控，負(fù)載力矩小時(shí)，電流就小，反之，負(fù)載力矩大時(shí)，電流就大，電流的巨細(xì)處于被迫改變，而速度是自動(dòng)改變；
3)方位控制形式，只要是控制運(yùn)動(dòng)體的位移或許方位，速度可大可小，電流可大可小，電流、速度的控制為位移或方位的控制而服務(wù)，處于協(xié)助、協(xié)調(diào)、服從、需求的方位；
4)三種形式都有電機(jī)的“啟、停”，唯有方位控制形式，電機(jī)的“起、停”與確定的“起點(diǎn)”和“結(jié)尾”相關(guān)，是確定的“起點(diǎn)”“結(jié)尾”決定了電機(jī)的“起停”！
來源： 啟程自動(dòng)化培訓(xùn)
北京市公安局海淀分局備案號(hào)：11010802023656號(hào)