今日頭條
官方微信
官方抖音
資訊頻道信息來源：中國儀器儀表信息網(wǎng)
機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)是否可以依靠人工智能的隨意牽引？如今，這一設(shè)想得以實(shí)現(xiàn)。近期，中國航天科技集團(tuán)公司五院總環(huán)部的科研人員將“依靠人工智能牽引機(jī)械臂”的設(shè)想，成功應(yīng)用到我國探月工程三期的型號(hào)研制中。
航天器不同于汽車等批量化工業(yè)產(chǎn)品，往往生產(chǎn)單件產(chǎn)品，裝配操作主要由人工完成。對(duì)于重量大、安裝位置特殊的零部件，現(xiàn)有人工操作方式控制精度低，穩(wěn)定性差，安全風(fēng)險(xiǎn)高。而機(jī)械臂可以穩(wěn)定地保持抓取物體，還能精確調(diào)整位置和姿態(tài)。但機(jī)械臂的局限在于其只適用于大量重復(fù)性工作，應(yīng)用于航天器總裝尚不適合。
面對(duì)人工操作的弊端和機(jī)械臂使用上的局限，航天科技通過科研，開發(fā)出柔性力控的新型機(jī)械臂控制方式，其通過設(shè)置高靈敏度力傳感器并開發(fā)重力補(bǔ)償算法、柔性力控算法，得以實(shí)現(xiàn)操作者直接操控機(jī)械臂抓取工件，能輕松對(duì)大重量工件進(jìn)行調(diào)整，相當(dāng)于直接對(duì)懸浮于空中的物體進(jìn)行操控，達(dá)到“四兩撥千斤”的效果。而這一操作方式也將人的靈活性與機(jī)器人的穩(wěn)定性完美結(jié)合，在多種復(fù)雜的航天器總裝工作中發(fā)揮了作用。
目前，這一采用具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的柔性力控技術(shù)機(jī)械臂系統(tǒng)，業(yè)已完成了探月工程三期任務(wù)中的3臺(tái)大重量設(shè)備安裝，解決了困擾總裝人員已久的裝配難題。這3臺(tái)大重量設(shè)備重量大，安裝環(huán)境狹小，采用傳統(tǒng)方法安裝磕碰風(fēng)險(xiǎn)高，容易損壞內(nèi)部精密部件。而此次該部開發(fā)的機(jī)械臂系統(tǒng)則具有靈敏的碰撞檢測(cè)防護(hù)功能，在抓取工件與周圍物體發(fā)生接觸時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，發(fā)生接觸方向的運(yùn)動(dòng)被禁止，而其他方向的運(yùn)動(dòng)仍然可以進(jìn)行。
機(jī)械臂柔性力控技術(shù)的實(shí)現(xiàn)及成功應(yīng)用，對(duì)我國逐步提高航天器裝配自動(dòng)化水平具有重要意義。
北京市公安局海淀分局備案號(hào)：11010802023656號(hào)