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                                    ABB
                            
    
            關(guān)注中國(guó)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)發(fā)展的先行者！
            
    
                
				
                
                
                
            
    
        
    
    
    

    


    
    
    
        
        
        
        
       
					
    
				
    
					
    
												
    
							隨著會(huì)計(jì)的發(fā)展，追蹤碳足跡
						
    
												
    
							CAIAC 2025
						
    
												
    
							2025邊緣計(jì)算產(chǎn)業(yè)生態(tài)伙伴大會(huì)
						
    
												
    
							2025工業(yè)安全大會(huì)
						
    
												
    
							OICT公益講堂
						
    
						
					
    
				
    
				
    
			
    
		
    
    

    


    
    
    

    


    
    
    
        
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    名家名篇
    
    
    

    
    
        
    
            
    雙目視覺和點(diǎn)云分割算法在高壓電纜隧道巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航中的應(yīng)用
    
            
    
                
      
                                                                
    • 作者：
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    • 點(diǎn)擊數(shù)：1866     發(fā)布時(shí)間：2022-12-19 02:10:42
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                    為解決巡檢機(jī)器人在高壓電纜隧道狹窄環(huán)境中運(yùn)行時(shí)無法識(shí)別可通行路徑并自主規(guī)劃前進(jìn)路線的情況，本文提出一種基于雙目視覺的導(dǎo)航方法。雙目攝像機(jī)掃描隧道內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后抽幀并通過點(diǎn)云精簡(jiǎn)方法對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)化。之后根據(jù)相鄰點(diǎn)的位置計(jì)算各點(diǎn)的法向信息，而后經(jīng)過K-Means聚類算法提取法向量相近的點(diǎn)集分割出水平面點(diǎn)云。由于無法區(qū)分步道平面和兩側(cè)水平地面，因此再以水平面點(diǎn)集的高度值用K-Means聚類做一次二分類用加以區(qū)分。在最終點(diǎn)集中提取左右邊界并計(jì)算中心線，通過擬合得到步道走向信息。最后通過分析擬合曲線在圖像中下端點(diǎn)與攝像頭視覺中線的關(guān)系以及下端點(diǎn)切線與視覺下邊界的關(guān)系解算出機(jī)器人當(dāng)前所處位置以及前進(jìn)修正信息。
                
    
            
        
                            
                                                    
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