段梅（1983－）
女，北京林業(yè)大學(xué)，研究生，主要研究方向?yàn)樘胤N機(jī)器人、機(jī)電一體化。

基金項(xiàng)目：國(guó)家科技支撐計(jì)劃“多功能林木采育聯(lián)合作業(yè)關(guān)鍵技術(shù)裝備”資助。

摘要：多傳感器信息融合技術(shù)具有改善系統(tǒng)性能的巨大潛力，已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用于軍事與非軍事領(lǐng)域。本文針對(duì)我國(guó)林業(yè)生產(chǎn)相對(duì)薄弱的現(xiàn)狀，介紹了多傳感器信息融合技術(shù)在多功能林木采育作業(yè)關(guān)鍵技術(shù)裝備中的應(yīng)用。借助多傳感器信息融合技術(shù)，該裝備將為我國(guó)人工林、速生豐產(chǎn)林的高效利用提供技術(shù)裝備支撐，加快我國(guó)林業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)代化的進(jìn)程。

關(guān)鍵詞：多傳感器；信息融合；林業(yè)裝備；應(yīng)用

Abstract: Multi-sensor information fusion has been generally applied to military and Non-military areas with its great potential of improving system performance. For the weak status of our forestry industry, this paper introduces application of multi-sensor information fusion to Multi-function pivotal techno-equipment of forest cutting and cultivating. In virtue of multi-sensor information fusion, the equipment will provide technology and equipment support for efficient utilization of our Plantation, and accelerate modernization of our forestry industry.

Key words: multi-sensor；Information fusion；forestry equipment；application

1 引言

    隨著科技的發(fā)展，傳感器性能獲得了很大的提高，各種面向復(fù)雜背景的多傳感器系統(tǒng)大量涌現(xiàn)。由于信息表現(xiàn)形式的多樣性，信息數(shù)量的巨大性，信息關(guān)系的復(fù)雜性，要求信息處理的及時(shí)性，都已大大超出了人腦的信息綜合處理能力。為此，一個(gè)新興的學(xué)科——多傳感器信息融合便迅速的發(fā)展起來，逐漸成為一個(gè)十分活躍的熱門研究領(lǐng)域，是多學(xué)科、多部門、多領(lǐng)域所共同關(guān)心的高層次共性關(guān)鍵技術(shù)。

    20年來，多傳感器信息融合技術(shù)越來越受到人們的普遍關(guān)注，被眾多軍事和非軍事領(lǐng)域所引用。包括中國(guó)在內(nèi)的許多國(guó)家都把它列為下一階段重點(diǎn)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。

2 信息融合的概述

2.1 信息融合的定義和基本原理

    多傳感器信息融合，也稱為信息融合，是針對(duì)使用多個(gè)和（或）多類傳感器的一個(gè)系統(tǒng)的特定問題而開展的一種信息處理的新方法。人們把信息融合的一般定義大致概括為：利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)按時(shí)序獲得的若干傳感器的觀測(cè)信息在一定的準(zhǔn)則下加以自動(dòng)分析、優(yōu)化綜合以完成所需的決策和估計(jì)任務(wù)而進(jìn)行的信息處理過程。按照這一定義，各種傳感器是信息融合的基礎(chǔ)，多源信息是信息融合的加工對(duì)象，協(xié)調(diào)優(yōu)化和綜合處理是信息融合的核心。

    傳感器信息融合的基本原理就是像人腦綜合處理信息的過程一樣，它充分的利用多個(gè)傳感器資源，通過對(duì)各種傳感器及其觀測(cè)信息的合理支配與使用，將各種傳感器在空間上和時(shí)間上的互補(bǔ)與冗余信息依據(jù)某種優(yōu)化準(zhǔn)則組合起來，產(chǎn)生對(duì)觀測(cè)環(huán)境的一致性描述和解釋。

2.2 信息融合的結(jié)構(gòu)模型

    從多傳感器系統(tǒng)的信息流通形式和綜合處理層次看，更主要在位置級(jí)融合。其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型主要有四種[2,8,11,12]，即集中式、分布式、混合式和多級(jí)式。

     
                                        圖1   分布式融合結(jié)構(gòu)

    分布式結(jié)構(gòu)如圖1所示，其特點(diǎn)是每個(gè)傳感器的檢測(cè)報(bào)告在進(jìn)入融合以前，先由它自己的數(shù)據(jù)處理器產(chǎn)生局部多目標(biāo)跟蹤航跡，然后把處理后的信息送至融合中心，中心根據(jù)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的航跡數(shù)據(jù)完成航跡關(guān)聯(lián)和航跡融合，形成全局估計(jì)。從系統(tǒng)的觀點(diǎn)來看，分布式結(jié)構(gòu)是一種最自然的、最合理的結(jié)構(gòu)。因?yàn)榉植际浇Y(jié)構(gòu)可以較低的費(fèi)用獲得較高的可靠性和可用性；可減少數(shù)據(jù)總線的頻寬和數(shù)據(jù)處理的要求；當(dāng)一個(gè)傳感器降級(jí)，其觀測(cè)結(jié)果對(duì)整個(gè)多傳感器信息融合性能和結(jié)果的影響很小；它可以逐步增加要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化功能的數(shù)量，而且能使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)適應(yīng)控制中心的操作要求；并且也有與集中式結(jié)構(gòu)相同或類似的精度。因此，在設(shè)計(jì)新的系統(tǒng)時(shí)，分布式系統(tǒng)已成為優(yōu)先選用的方案[13]。

2.3 信息融合的應(yīng)用

    多傳感器信息融合技術(shù)首先應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，主要用于包括戰(zhàn)術(shù)和戰(zhàn)略上指揮、控制、通信及軍事目標(biāo)的檢測(cè)、定位、跟蹤和識(shí)別[14]，即利用聲納、雷達(dá)、(熱) 紅外、激光、合成孔徑雷達(dá)、衛(wèi)星與航空航天圖像等多種傳感器與各種信息源, 以實(shí)現(xiàn)軍事靜止或機(jī)動(dòng)目標(biāo)(如深海中的潛水艇、水面上的艦艇、地面的坦克與運(yùn)輸車、空中的導(dǎo)彈與飛機(jī)以及太空的軍事衛(wèi)星等) 的檢測(cè)、識(shí)別和跟蹤。綜合利用多種傳感器信息的互補(bǔ)性和冗余性，提高了信息的確定性和可靠性，提高了低可觀性目標(biāo)的探測(cè)和識(shí)別能力，有助于提高決策的實(shí)時(shí)和準(zhǔn)確性，同時(shí)也有利于降低系統(tǒng)的成本。

    近年來，多傳感器信息融合技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)過程監(jiān)視、智能交通、醫(yī)療診斷等民用領(lǐng)域也得到了較快的發(fā)展。新的應(yīng)用領(lǐng)域正在逐漸被發(fā)掘，例如， 多傳感器信息融合被應(yīng)用于遙感、遙測(cè)的圖像處理、故障診斷以及一般的檢測(cè)、控制等領(lǐng)域。多傳感器信息融合的理論正在逐步完善， 隨著其理論的發(fā)展，其應(yīng)用也逐步得到推廣。

3 信息融合算法

    幾十年來，學(xué)者們根據(jù)具體的問題, 提出過許多有效的融合算法。但目前還沒有普遍適用的概念和統(tǒng)一的表達(dá)方式, 各領(lǐng)域的信息融合方案也是各不相同。現(xiàn)有的常見的融合算法可以概括為兩大類: 經(jīng)典方法和現(xiàn)代方法。

    經(jīng)典的融合算法是基于經(jīng)典數(shù)學(xué)方法的一類融合算法。該類算法又可以分為估計(jì)方法和統(tǒng)計(jì)方法兩類，主要包括：

    (1) Bayes推理：隨測(cè)量值的到來，不斷更新假設(shè)的似然函數(shù)。可以處理不相關(guān)的假設(shè)和多條件問題，但它仍要求先驗(yàn)分布。

    (2) 加權(quán)平均法：多個(gè)傳感器對(duì)目標(biāo)的同一特征進(jìn)行測(cè)量，得到相同屬性的信息，然后根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)將多個(gè)相同屬性的信息加權(quán)平均。

    (3) D-S證據(jù)理論: 它實(shí)際上是Bayes理論的推廣, 采用概率區(qū)間和不確定區(qū)間來求取多證據(jù)下假設(shè)的似然函數(shù), 對(duì)假設(shè)進(jìn)行推斷, 視未知命題為“無用”而不分配先驗(yàn)概率, 只有到支持該命題的證據(jù)到來時(shí)才給它分配概率。

    (4) 卡爾曼濾波法：用測(cè)量模型的統(tǒng)計(jì)特性遞推決定統(tǒng)計(jì)意義下最優(yōu)融合數(shù)據(jù)估計(jì)，實(shí)時(shí)融合動(dòng)態(tài)的低層次冗余傳感器數(shù)據(jù)。對(duì)于具有線性動(dòng)力學(xué)模型, 且系統(tǒng)噪聲和傳感器噪聲是高斯分布的白噪聲模型, 卡爾曼濾波提供唯一的統(tǒng)計(jì)意義下的最優(yōu)估計(jì)。

    現(xiàn)代融合算法是根據(jù)人工智能理論、現(xiàn)代信息論等的發(fā)展而發(fā)展起來的一類融合算法，主要有：

    (1) 模糊邏輯法：用某種模擬人類的思維習(xí)慣的模型系統(tǒng)地反映分布式多傳感器系統(tǒng)中數(shù)據(jù)融合過程的不確定性，并通過模糊推理來完成數(shù)據(jù)融合， 得到預(yù)期的效果。

    (2) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法：仿效生物神經(jīng)系統(tǒng)的信息處理方式，通過有教師或無教師自學(xué)習(xí)算法進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)，一旦學(xué)習(xí)完成，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就能夠根據(jù)以網(wǎng)絡(luò)權(quán)矩陣和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式存儲(chǔ)的特征信息，得到了一種進(jìn)行決策思維的模型結(jié)構(gòu)，通過綜合來自于各種不同傳感器的信息，從中抽取出單一傳感器無法提供的準(zhǔn)確可靠信息。

    隨著研究的深入，不少新的處理算法不斷地被引用于多傳感器信息融合中, 如粗糙集理論、小波變換算法、進(jìn)化算法等。

4 信息融合技術(shù)在林業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用

4.1 我國(guó)林業(yè)作業(yè)裝備研究現(xiàn)狀

    我國(guó)有近4000萬公頃的人工林面積[15]，現(xiàn)有的人工林是以速生豐產(chǎn)林為基礎(chǔ)發(fā)展起來的，再過2-3年人工林將逐步進(jìn)入成熟林，依靠傳統(tǒng)的人工撫育和采伐技術(shù)已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代化林業(yè)生產(chǎn)的需要，未來的林業(yè)生產(chǎn)也要由勞動(dòng)力集約型向技術(shù)集約型轉(zhuǎn)變，以增加單位勞動(dòng)力的生產(chǎn)效率，增加林區(qū)農(nóng)民收入，這也是解決三農(nóng)問題的一個(gè)方面；此外，人工林的撫育也具有季節(jié)性和應(yīng)急性，在最佳的季節(jié)完成除草、間伐、整枝和應(yīng)急性病蟲害防治及運(yùn)輸，必須通過機(jī)械化提高效率，對(duì)于撫育間伐材的搬運(yùn)和大中徑材的整枝撫育作業(yè)，人工無法高質(zhì)、高效地完成有關(guān)作業(yè)，需要機(jī)械化裝備以實(shí)現(xiàn)安全高效地作業(yè)。

    為了解決上述問題，北京林業(yè)大學(xué)正在研制適合我國(guó)主要人工林的集約化撫育、采伐多功能聯(lián)合作業(yè)技術(shù)成套裝備。

     

                               圖2   林木采育聯(lián)合作業(yè)機(jī)的總體圖

                               圖3  林木采育聯(lián)合作業(yè)機(jī)虛擬設(shè)計(jì)圖

4.2 信息融和在林業(yè)裝備中的應(yīng)用

    多功能林木采育作業(yè)關(guān)鍵技術(shù)裝備在高度非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下工作理論上是完全可以實(shí)現(xiàn)的。機(jī)器自主行走、機(jī)器視覺對(duì)圖像的三維深度信息、方位、動(dòng)態(tài)響應(yīng)和暫不可視信息的獲取和解釋，機(jī)械臂和末端執(zhí)行器對(duì)視覺傳感器解釋信號(hào)的理解等都需要多傳感器信息融合技術(shù)的支撐。

4.2.1作業(yè)裝備的半自主導(dǎo)航

    為了適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的變化，該裝備擬配置適合我國(guó)緩坡地人工林的小轉(zhuǎn)彎半徑輪式車輛底盤，以及適合我國(guó)陡坡地人工林的可伸縮的仿生式履帶式車輛底盤，同時(shí)利用分布式多傳感器系統(tǒng)及其信息融合技術(shù)，輔助駕駛員實(shí)現(xiàn)半自主導(dǎo)航。該裝備可以利用自身的測(cè)距裝置，如超聲波和遠(yuǎn)紅外傳感器等，測(cè)量其與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)之間的距離，利用CCD傳感器獲取周邊環(huán)境及邊界信息，同時(shí)結(jié)合地理信息系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)，通過信息融合技術(shù)對(duì)多個(gè)傳感器反饋信息進(jìn)行綜合決策，形成對(duì)環(huán)境某一方面特征的綜合描述，推算出自身的位姿，完成行走機(jī)構(gòu)的半自主導(dǎo)航。

4.2.2目標(biāo)的識(shí)別與定位

    所謂三維視覺信息包括從攝像機(jī)到物體之間的距離、物體的大小和形狀、各物體之間的關(guān)系等。根據(jù)人工林作業(yè)環(huán)境的特殊性和復(fù)雜性，該裝備主要采用當(dāng)前高度實(shí)用的關(guān)節(jié)型機(jī)械臂作為本體結(jié)構(gòu)，獲取對(duì)象的位姿，經(jīng)過運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,求出關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)解來控制關(guān)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。因此，對(duì)于機(jī)械臂的視覺系統(tǒng)而言，不僅要探測(cè)到目標(biāo)的存在，還要計(jì)算出目標(biāo)的空間坐標(biāo)。獲取對(duì)象三維坐標(biāo)的方法有兩種[16] ：多目立體視覺，融合多個(gè)攝像機(jī)觀察到的目標(biāo)特征,重構(gòu)這些特征的三維原像,并計(jì)算出目標(biāo)的空間坐標(biāo)；結(jié)構(gòu)光法，選擇激光、微波或超聲波等光源,采用光柵法、移動(dòng)投光法獲取距離圖像和反射圖像，經(jīng)聯(lián)合分析測(cè)出物體的形狀和空間分布。如果能利用多傳感器融合技術(shù)將二者結(jié)合起來，由視覺系統(tǒng)獲取原始平面圖像，計(jì)算其形心坐標(biāo)，再利用結(jié)構(gòu)光法測(cè)量目標(biāo)的深度信息，就能夠?qū)崿F(xiàn)更精確的路徑規(guī)劃和自主避障。

4.2.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的柔順控制

    根據(jù)不同作業(yè)對(duì)象的物理特性,應(yīng)采取不同的抓持專用機(jī)構(gòu)。這些機(jī)構(gòu)主要包括判斷模塊、狀態(tài)識(shí)別模塊、控制模塊和反饋控制模塊。在判斷模塊和狀態(tài)識(shí)別模塊中，目標(biāo)定位主要依據(jù)分布式視覺傳感器和接近覺傳感器的信息融合；抓取狀態(tài)的判斷是通過于將分布式觸覺傳感器、節(jié)力矩傳感器和關(guān)節(jié)角度傳感器的輸出融合起來，得到腕部力矩的變化量、抓取力的變化量、滑動(dòng)量和抓取位置的變化量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的穩(wěn)定抓取。

4.2.4故障檢測(cè)

    作業(yè)裝備中開發(fā)和應(yīng)用了許多液壓控制子系統(tǒng)，如液壓抓、液壓閥木頭等，因此其故障診斷技術(shù)也變得舉足輕重。由于液壓設(shè)備運(yùn)行工況復(fù)雜，同時(shí)受外界環(huán)境的干擾以及傳感器老化等因素的影響，所以傳統(tǒng)的基于單參數(shù)的故障診斷所得結(jié)論已不能準(zhǔn)確確定設(shè)備是否有故障。利用多傳感器信息融合技術(shù),從各個(gè)不同的角度獲得有關(guān)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的特征參量，如壓力、振動(dòng)、污染度等，并將這些信息進(jìn)行有效的集成和融合,就能夠比較準(zhǔn)確地完成液壓設(shè)備的故障分類與識(shí)別。

5 結(jié)語

    多傳感器信息融合技術(shù)能充分利用多傳感器資源。如果筆者研制開發(fā)的多功能林木采育作業(yè)關(guān)鍵技術(shù)裝備與多傳感器信息融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)完美結(jié)合，將獲得對(duì)對(duì)象更為精確更為全面的認(rèn)識(shí), 具有擴(kuò)展了系統(tǒng)的空間和時(shí)間覆蓋范圍、增加了可信度、減少了信息的模糊性、改善了探測(cè)性能、提高了空間分辨率、增加了測(cè)量空間的維數(shù)等諸多優(yōu)點(diǎn)。筆者將研制出適合我國(guó)主要人工林集約化撫育、采伐多功能聯(lián)合作業(yè)技術(shù)成套裝備。該設(shè)備將真正達(dá)到一機(jī)多用，實(shí)現(xiàn)大面積速生豐產(chǎn)林的機(jī)械化、集約化生產(chǎn)作業(yè)，為我國(guó)人工林、速生豐產(chǎn)林的高效利用提供技術(shù)裝備支撐。

其它作者：

劉晉浩（1958－），北京林業(yè)大學(xué)，教授，博士生導(dǎo)師，主要研究方向?yàn)闄C(jī)電一體化、特種機(jī)器人等。

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