• 
<ul id="auswy"><sup id="auswy"></sup></ul>
  • 

  • <ul id="auswy"></ul>
    

    
    
    
    
                                    ABB
                            
    
            關(guān)注中國自動化產(chǎn)業(yè)發(fā)展的先行者！
            
    
                
				
                
                
                
            
    
        
    
    
    

    

    
    
    
    
        
        
        
        
       
					
    
				
    
					
    
												
    
							CAIAC 2025
						
    
												
    
							2025工業(yè)安全大會
						
    
												
    
							OICT公益講堂
						
    
						
					
    
				
    
				
    
			
    
		
    
    

    

    
    
    
    

    


    
        
    
            
            當(dāng)前位置：首頁 >> 案例 >> 案例首頁
        
    
        
    
            
    案例頻道
    
        
    
		
    
			
    
				
    MOTOMAN-UPJ型機械手運動學(xué)改進(jìn)算法研究
    
				
    
					
    • 
                                                    企業(yè)：控制網(wǎng)    
                                                                            領(lǐng)域：傳感器    
                                                                            行業(yè)：輸配電    
                                                                            
      • 
						
    • 點擊數(shù)：2346     發(fā)布時間：2006-07-22 23:26:48
      • 
						
    • 分享到：
      • 
					
    
				
    
				
                				
    
                    根據(jù)MOTOMAN-UPJ型機器人具體的結(jié)構(gòu)特點，推導(dǎo)出機器人的正逆運動學(xué)公式。提出只需要一次矩陣逆乘的逆解算法。與傳統(tǒng)方法相比，大大減少了計算運動方程逆解的計算量。針對逆解中有時有幾組不是真解的問題，討論各位置參數(shù)的取值對逆解結(jié)果的影響，明確了逆解角度求解公式，避免了可能出現(xiàn)的漏解的情況。應(yīng)用MATLAB軟件編程進(jìn)行運動學(xué)模擬仿真，分別用9組和6組數(shù)據(jù)驗證正解和逆解的合理性和正確性。
				
    
                
				
				
    
                    


    1.    前言:

            機器人運動學(xué)描述了機器人關(guān)節(jié)與組成機器人的各剛體之間的運動關(guān)系，是機器人末端工具的直角坐標(biāo)空間之間進(jìn)行相互轉(zhuǎn)換的橋梁。運動學(xué)研究包含兩個問題：一類是給定機器人各關(guān)節(jié)角度，要求計算機器人手爪的位置與姿態(tài)問題，稱為前向運動學(xué)問題；另一類是已知手爪的位置與姿態(tài)求機器人對應(yīng)于這個位置與姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角，稱為逆向運動學(xué)問題

            本文重點介紹MOTOMAN-UPJ
                                    
    熱點新聞
    
                    
                
                                    
    推薦產(chǎn)品
    
                    
                			
    
		
    

        


	
    

    









    



    
    
    x
    
    
    


    • 在線反饋
    

    

    


    1.我有以下需求：
    

    
    
        
            
    
            
    
            
    
                
        		

    

    2.詳細(xì)的需求：
    

    

    
    姓名:
    

    

    
    單位:
    

    

    
    電話:
    

    

    
    郵件: