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    名家名篇
    
    
    

    
    
        
    
            
    一種基于PID算法的ROV運(yùn)動控制研究
    
            
    
                
      
                                            
    • 廠商：《自動化博覽》
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    • 作者：
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    • 點擊數(shù)：3733     發(fā)布時間：2012-08-06 11:17:00
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                    ROV(水下機(jī)器人)運(yùn)動時往往表現(xiàn)出不確定性，其精確的數(shù)學(xué)模型難以建立，很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù)，作者采用數(shù)字PID算法，運(yùn)用工程試湊法對PID控制參數(shù)進(jìn)行整定，水下機(jī)器人的深度控制和高度控制采用垂直推進(jìn)電機(jī)和水平舵機(jī)相結(jié)合的控制方式，航向控制采用水平推進(jìn)電機(jī)控制方式；通過對某水下機(jī)器人的水庫試驗，整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù)，試驗結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性，系統(tǒng)動、靜態(tài)品質(zhì)好。
                
    
            
        
                            
    
                    關(guān)鍵詞：
                                    
    
                                                    
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