1  引言

    現(xiàn)代系統(tǒng)正朝著大規(guī)模,復(fù)雜化的方向發(fā)展，這類系統(tǒng)一旦發(fā)生事故就有可能造成人員和財(cái)產(chǎn)的巨大損失。如：1998年8月到1999年5月的短短的10個(gè)月間，美國的3種運(yùn)載火箭：“大力神”，“雅典娜”，“德爾他”共發(fā)生了5次發(fā)射失敗，造成了30多億美元的直接經(jīng)濟(jì)損失，迫使美國航天局于1999年5月下令停止了所有的商業(yè)發(fā)射計(jì)劃。對(duì)美國的航天計(jì)劃造成了嚴(yán)重的打擊。人們迫切需要提高現(xiàn)代系統(tǒng)的可靠性與安全性。基于解析冗余的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的故障診斷與容錯(cuò)控制則為提高復(fù)雜系統(tǒng)的可靠性開辟了一條新的途徑。

    動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的容錯(cuò)控制(Fault Tolerant Control――FTC)是伴隨著基于解析冗余的故障診斷技術(shù)的發(fā)展而發(fā)展起來的。如果在執(zhí)行器、傳感器或元部件發(fā)生故障時(shí)，閉環(huán)控制系統(tǒng)仍然是穩(wěn)定的，并仍然具有較理想的特性，就稱此閉環(huán)控制系統(tǒng)為容錯(cuò)控制系統(tǒng)[1]。1991年，瑞典的Astrom教授明確指出了，容錯(cuò)控制具有使系統(tǒng)的反饋對(duì)故障不敏感的作用。容錯(cuò)控制方法一般可以分成兩大類，即：被動(dòng)容錯(cuò)控制(passive FTC)和主動(dòng)容錯(cuò)控制(active FTC)。

    容錯(cuò)控制的思想最早可以追溯到1971年，以Niederlinski 提出完整性控制(integral control)的新概念為標(biāo)志，Siljak于1980年發(fā)表的關(guān)于可靠鎮(zhèn)定的文章是最早開始專門研究容錯(cuò)控制的文章之一。然而，直到1993年，國際上才出現(xiàn)了由現(xiàn)任IFAC技術(shù)過程的故障診斷與安全性專業(yè)委員會(huì)主席，英國的Patton教授撰寫的容錯(cuò)控制的綜述文章[1,2]，目前尚未見到國際上有容錯(cuò)控制的專著問世。值得驕傲的是，我國在容錯(cuò)控制理論上的研究基本上與國外同步。1987年，葉銀忠等就發(fā)表了容錯(cuò)控制的論文，并且于次年發(fā)表了這方面的第一篇綜述文章。1994年，葛建華等出版了我國第一本容錯(cuò)控制的學(xué)術(shù)專著。

    動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的故障檢測(cè)與診斷(Fault detection and diagnosis―FDD)是容錯(cuò)控制的重要支撐技術(shù)之一。 FDD技術(shù)的發(fā)展已大大超前于容錯(cuò)控制的發(fā)展，F(xiàn)DD技術(shù)的理論與應(yīng)用成果也遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于容錯(cuò)控制方面的成果。目前國際上每年發(fā)表的有關(guān)FDD方面的論文與報(bào)告在數(shù)千篇以上。基于解析冗余的故障診斷技術(shù)被公認(rèn)為起源于Beard 于1971年發(fā)表的博士論文。1976年， Willsky在Automatica上發(fā)表了第一篇FDD方面的綜述文章。Himmelblau 于1978年出版了國際上第一本FDD方面的學(xué)術(shù)著作。

    我國開始動(dòng)態(tài)系統(tǒng)FDD技術(shù)的研究要比國外晚十年左右。清華大學(xué)的方崇智教授等從1983年起開始了FDD技術(shù)的研究工作。1986年，葉銀忠等在<<信息與控制>>上發(fā)表了國內(nèi)第一篇FDD技術(shù)的綜述文章。1994年周東華等在清華大學(xué)出版社出版了國內(nèi)第一本FDD技術(shù)的學(xué)術(shù)專著[5,6]。

    國際自動(dòng)控制界對(duì)容錯(cuò)控制的發(fā)展給予了高度重視。1986年9月在美國Santa Clara大學(xué)舉行的自動(dòng)控制高峰會(huì)議上，把多變量魯棒，自適應(yīng)和容錯(cuò)控制列為控制科學(xué)面臨的富有挑戰(zhàn)性的研究課題。 在國際上，領(lǐng)導(dǎo)著容錯(cuò)控制學(xué)科發(fā)展的是1993年成立的IFAC技術(shù)過程的故障診斷與安全性技術(shù)委員會(huì)。從1991年起IFAC每三年定期召開FDD與FTC方面的國際專題學(xué)術(shù)會(huì)議。在近幾屆的IFAC世界大會(huì)上，F(xiàn)DD與FTC方面的論文在不斷增加。據(jù)筆者統(tǒng)計(jì)，1999年7月在北京召開的第14屆IFAC世界大會(huì)上，這方面的學(xué)術(shù)論文已達(dá)60篇，成為了最熱門的幾個(gè)研究方向之一。

    容錯(cuò)控制發(fā)展至今只有20年左右的歷史，因此這是一門新興交叉學(xué)科。促使這門學(xué)科迅速發(fā)展的一個(gè)最重要的動(dòng)力來源于航空航天領(lǐng)域。美國空軍從七十年代起就不斷投入巨資支持容錯(cuò)控制的發(fā)展，力求開發(fā)出具有高度容錯(cuò)能力的戰(zhàn)斗機(jī)，甚至在多個(gè)翼面受損時(shí)，也能夠保持戰(zhàn)斗機(jī)的生存能力。

    做為一門交叉性學(xué)科,容錯(cuò)控制與魯棒控制、故障檢測(cè)與診斷、自適應(yīng)控制、智能控制等有密切的聯(lián)系。現(xiàn)代控制理論、信號(hào)處理、模式識(shí)別、最優(yōu)化方法、決策論、統(tǒng)計(jì)數(shù)學(xué)等構(gòu)成了容錯(cuò)控制的理論基礎(chǔ)。

2  經(jīng)典容錯(cuò)控制方法

2.1  被動(dòng)容錯(cuò)控制

被動(dòng)容錯(cuò)控制大致可以分成可靠鎮(zhèn)定，完整性，與聯(lián)立鎮(zhèn)定三種類型。

(1)  可靠鎮(zhèn)定

    使用多個(gè)補(bǔ)償器進(jìn)行可靠鎮(zhèn)定的概念是由Siljak于1980年最先提出的，隨后一些學(xué)者又對(duì)其進(jìn)行了深入研究。可靠鎮(zhèn)定實(shí)際上是關(guān)于控制器的容錯(cuò)問題。針對(duì)單個(gè)被控對(duì)象，現(xiàn)已證明，當(dāng)采用兩個(gè)補(bǔ)償器時(shí)，存在可靠鎮(zhèn)定解的充要條件是被控對(duì)象是強(qiáng)可鎮(zhèn)定的(strongly stabilizable)(即，此對(duì)象可以被穩(wěn)定的控制器所鎮(zhèn)定)。然而，當(dāng)被控對(duì)象不滿足強(qiáng)可鎮(zhèn)定條件時(shí)， 補(bǔ)償器就會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定的極點(diǎn)，受過程噪聲的影響，閉環(huán)系統(tǒng)就會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定。后來的研究者部分解決了上述問題，給出了設(shè)計(jì)兩個(gè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器的參數(shù)化方法，來得到可靠鎮(zhèn)定問題的解。此文還給出了把一個(gè)穩(wěn)定的控制器分解成兩個(gè)并聯(lián)的動(dòng)態(tài)補(bǔ)嘗器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)可靠鎮(zhèn)定問題的有效方法。其前提仍然是被控對(duì)象必須是強(qiáng)可鎮(zhèn)定的。
綜上所述，可靠鎮(zhèn)定問題已基本上趨于成熟。

(2)  完整性

    完整性問題也稱作完整性控制(integral control)，一直是被動(dòng)容錯(cuò)控制中的熱點(diǎn)研究問題。此問題有很高的應(yīng)用價(jià)值，這是因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)中傳感器是最容易發(fā)生故障的部件。此問題研究的一般都是MIMO線性定常系統(tǒng)，難度很大。主要問題是對(duì)高維系統(tǒng)缺乏有效的綜合方法。人們已研究了關(guān)于執(zhí)行器斷路故障的完整性問題，提出了求解靜態(tài)反饋增益陣的一種簡(jiǎn)單的偽逆方法。然而，該方法并不能保證故障狀態(tài)下的閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。基于n-線性特征系數(shù)理論及參數(shù)空間設(shè)計(jì)方法，有學(xué)者給出了關(guān)于執(zhí)行器斷路故障的完整性問題的求解方法。該方法的一個(gè)特點(diǎn)是可以在實(shí)現(xiàn)完整性的同時(shí)，在執(zhí)行器的各種故障下，都可以將系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)配置在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)。因此，此方法在滿足容錯(cuò)控制的條件下還可以兼顧閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。該方法的一個(gè)缺陷是，當(dāng)系統(tǒng)的維數(shù)大于3時(shí)，解析解就不再存在，只能采用CAD技術(shù)來求數(shù)值解，并可能無解。此外，近年來，分散大系統(tǒng)的完整性問題也受到了廣泛關(guān)注。

    由此可見，完整性問題還遠(yuǎn)未徹底解決。缺乏有效地求解容錯(cuò)控制律的構(gòu)造性方法，尤其是對(duì)高維多變量系統(tǒng)。

(3)  聯(lián)立鎮(zhèn)定

    聯(lián)立鎮(zhèn)定有兩個(gè)主要作用。其一，當(dāng)被控對(duì)象發(fā)生故障時(shí)，可以使其仍然保持穩(wěn)定，具有容錯(cuò)控制的功能；其二，對(duì)非線性對(duì)象，經(jīng)常采用線性控制方法在某一工作點(diǎn)上對(duì)其進(jìn)行控制。當(dāng)工作點(diǎn)變動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)的線性模型也會(huì)發(fā)生變化。此時(shí)，具有聯(lián)立鎮(zhèn)定能力的控制器就仍然可以鎮(zhèn)定被控對(duì)象。

    此問題十幾年來已引起了許多學(xué)者的關(guān)注。1982年發(fā)表在IEEE AC上的文章是最早開始研究聯(lián)立鎮(zhèn)定問題的文章之一。在此方向上取得了主要進(jìn)展是：基于廣義的采樣數(shù)據(jù)保持函數(shù)(generalized sampled-data hold function―GSHF)，人們已得到如下結(jié)果：(a) 給出了聯(lián)立鎮(zhèn)定問題有解的充分條件，并給出了此控制律的構(gòu)造方法；(b) 給出了在滿足聯(lián)立鎮(zhèn)定的基礎(chǔ)上，同時(shí)實(shí)現(xiàn)線性二次型最優(yōu)控制的充分條件，以及相應(yīng)的控制律的構(gòu)造方法。

2.2  主動(dòng)容錯(cuò)控制

    主動(dòng)容錯(cuò)控制在故障發(fā)生后需要重新調(diào)整控制器的參數(shù)，也可能需要改變控制器的結(jié)構(gòu)。多數(shù)主動(dòng)容錯(cuò)控制需要FDD子系統(tǒng)，少部分不需要FDD子系統(tǒng)，但需要已知各種故障的先驗(yàn)知識(shí)。主動(dòng)容錯(cuò)控制這一概念正是來源于需要對(duì)發(fā)生的故障進(jìn)行主動(dòng)處理這一事實(shí)。眾多的FDD方法可以分成基于定性模型的方法與定量模型的方法兩大類。經(jīng)過近30年的發(fā)展，F(xiàn)DD技術(shù)已日趨成熟，所提出的各種方法詳見[1-8]。主動(dòng)容錯(cuò)控制大致可以分成三大類，即：1) 控制律重新調(diào)度，2) 控制器重構(gòu)設(shè)計(jì)，3) 模型跟隨重組控制。

(1)  控制律重新調(diào)度

    這是一類最簡(jiǎn)單的也是最近幾年才發(fā)展起來的主動(dòng)容錯(cuò)控制方法。其基本思想是離線計(jì)算出各種故障下所需的合適的控制律的增益參數(shù)，并列表儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)中。當(dāng)基于在線FDD技術(shù)得到了最新的故障信息后，就可以挑選出一個(gè)合適的增益參數(shù)，得到容錯(cuò)控制律。顯然，采用實(shí)時(shí)專家系統(tǒng)進(jìn)行增益調(diào)度將會(huì)產(chǎn)生很好的效果。這類控制方法特別適合于具有多個(gè)冗余機(jī)翼的戰(zhàn)斗機(jī)的容錯(cuò)控制。

(2)  控制律重構(gòu)設(shè)計(jì)

    即在FDD單元確診故障后，在線重組或重構(gòu)控制律。這是一個(gè)目前很受關(guān)注的研究方向，現(xiàn)有的成果還比較少。有人采用了“控制混合器”的概念，設(shè)計(jì)了一個(gè)具有自修復(fù)功能的飛行控制系統(tǒng)。當(dāng)診斷出某個(gè)機(jī)翼受損時(shí)，可以重新分配其應(yīng)盡的作用到剩余的執(zhí)行器中去。隨后有人提出了一種控制器的重新設(shè)計(jì)技術(shù)，通過極大化一個(gè)頻域的性能指標(biāo)，來重建控制律。一些學(xué)者還 給出了一種飛機(jī)的模型參考容錯(cuò)控制方法。針對(duì)飛機(jī)的元部件故障，該文用檢測(cè)濾波器理論設(shè)計(jì)了相應(yīng)的故障檢測(cè)器和故障參數(shù)估計(jì)器。在此基礎(chǔ)上，用Lyapunov方法設(shè)計(jì)了模型參考容錯(cuò)控制律，保證在發(fā)生內(nèi)部故障時(shí)，飛機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行。

(3)  模型跟隨重組控制

    這類主動(dòng)容錯(cuò)控制的基本原理是，采用模型參考自適應(yīng)控制的思想，使得被控過程的輸出始終自適應(yīng)地跟蹤參考模型的輸出，而不管是否發(fā)生了故障。因此，這種容錯(cuò)控制不需要FDD單元。當(dāng)發(fā)生故障后，實(shí)際被控過程會(huì)隨之發(fā)生變動(dòng)，控制律就會(huì)相應(yīng)地自適應(yīng)地進(jìn)行重組，保持被控對(duì)象對(duì)參考模型輸出的跟蹤。可以看出，這類容錯(cuò)控制是采用隱含的方法來處理故障的。

    人們已提出了一種基于模糊學(xué)習(xí)系統(tǒng)的專家監(jiān)督控制方法，用于F16戰(zhàn)斗機(jī)的容錯(cuò)控制。其基本控制器是由參考模型，模糊控制器，及模糊學(xué)習(xí)模塊構(gòu)成的，稱為模糊模型參考學(xué)習(xí)控制器。模糊學(xué)習(xí)模塊使這一控制器具有了上述模型跟隨重組控制的基本功能。在此基礎(chǔ)上，通過與一個(gè)FDI模塊相結(jié)合，可以在線選擇合適的參考模型和模糊控制器的輸出增益，進(jìn)一步提高了容錯(cuò)控制能力。因此，此方法也可以看成是模型跟隨重組控制與控制律重構(gòu)設(shè)計(jì)的一種有機(jī)結(jié)合。

3  魯棒容錯(cuò)控制

    不管是主動(dòng)容錯(cuò)控制，還是被動(dòng)容錯(cuò)控制，都需要具有關(guān)于模型不確定性與外界擾動(dòng)的魯棒性。這是容錯(cuò)控制可以應(yīng)用于實(shí)際系統(tǒng)的重要前提之一。被動(dòng)容錯(cuò)控制的核心就是魯棒性，以使閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)各類故障不敏感。目前主動(dòng)容錯(cuò)控制面臨的兩個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問題就是：① 基本控制器應(yīng)具有魯棒性，在控制律重構(gòu)期間使系統(tǒng)保持穩(wěn)定；② FDD單元應(yīng)具有魯棒性，以減少誤報(bào)與漏報(bào)，減少故障檢測(cè)時(shí)間。因此魯棒容錯(cuò)控制問題近年來受到了高度重視，已成為了目前容錯(cuò)控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究方向。

    針對(duì)連續(xù)線性定常系統(tǒng)的傳感器失效故障，孫金生等[9]采用Lyapunov方法給出了一種具有關(guān)于模型不確定性魯棒性的完整性控制器存在的充分條件，并給出了控制器的設(shè)計(jì)方法。他們還討論了離散線性定常系統(tǒng)的魯棒完整性控制問題， 通過求解Riccati方程，分別得到了一種傳感器失效下的魯棒容錯(cuò)線性調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)方法，以及執(zhí)行器失效下的魯棒容錯(cuò)線性調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)方法。他們進(jìn)一步探討了離散系統(tǒng)的D穩(wěn)定魯棒完整性控制問題。所謂的“D穩(wěn)定”就是閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)都要位于圓形區(qū) 內(nèi)。該文給出了關(guān)于傳感器失效故障的存在D穩(wěn)定魯棒完整性控制的充分條件，以及控制律的求解方法。上述新穎結(jié)果具有系統(tǒng)性，對(duì)魯棒被動(dòng)容錯(cuò)控制作出了重要貢獻(xiàn)。尚待進(jìn)行的工作是，對(duì)高維系統(tǒng)，上述文章所給出的設(shè)計(jì)方法有待改進(jìn)，以提高設(shè)計(jì)效率。

4  非線性系統(tǒng)的集成故障診斷與容錯(cuò)控制

    由上面的分析得知，被動(dòng)容錯(cuò)控制均不采用FDD技術(shù)，因此也就不能提供系統(tǒng)的故障信息。另外，在發(fā)生故障后，與系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)相比，被動(dòng)容錯(cuò)控制系統(tǒng)的性能(至少是動(dòng)態(tài)性能)會(huì)有所下降。另外，經(jīng)典的被動(dòng)容錯(cuò)控制討論的對(duì)象都是線性系統(tǒng)。

    為了克服上述缺陷，文[10]將FDD技術(shù)與被動(dòng)容錯(cuò)控制相結(jié)合，提出了一種關(guān)于非線性系統(tǒng)傳感器故障的集成故障診斷與容錯(cuò)控制方法。此方法的優(yōu)點(diǎn)是：

    ① 可處理多種傳感器故障，包括，斷路，增益衰減，加性與乘性偏差等，因此克服了傳統(tǒng)的完整性控制問題只能處理失效故障的缺陷；

    ② 在發(fā)生故障時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的性能指標(biāo)幾乎不受影響；

    ③ 適用于一大類(帶隨機(jī)噪聲的)非線性系統(tǒng)；

    ④ 不管對(duì)低維還是高維系統(tǒng)，設(shè)計(jì)方法都同樣簡(jiǎn)單。

5  容錯(cuò)控制理論的應(yīng)用成果

    盡管容錯(cuò)控制理論不象FDD技術(shù)那樣已經(jīng)在眾多的領(lǐng)域取得了大量應(yīng)用成果，但仍然取得了一些應(yīng)用成果。一些重要的應(yīng)用成果由表1列出。

    表1表明容錯(cuò)控制取得應(yīng)用成果最多的對(duì)象是飛機(jī)，主動(dòng)容錯(cuò)控制的應(yīng)用成果要遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于被動(dòng)容錯(cuò)控制所取得的成果，其中，控制律重構(gòu)設(shè)計(jì)方法應(yīng)用得最多。這些應(yīng)用成果的分布情況也從一個(gè)側(cè)面驗(yàn)證了Patton 教授的一個(gè)著名論斷([2], pp.1050)，即：“離開了FDD單元，容錯(cuò)控制所能發(fā)揮的作用就會(huì)非常有限，只能對(duì)一些特殊類型的故障起到容錯(cuò)的作用”。因此可以肯定，主動(dòng)容錯(cuò)控制在總體上要優(yōu)于被動(dòng)容錯(cuò)控制。

6  結(jié)語

    容錯(cuò)控制做為一門新興的交叉學(xué)科，其學(xué)科意義就是要盡量保證動(dòng)態(tài)系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)仍然可以穩(wěn)定運(yùn)行，并具有可以接受的性能指標(biāo)。因此，容錯(cuò)控制為提高復(fù)雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的可靠性開辟了一條新的途徑。由于任何系統(tǒng)都不可避免地會(huì)發(fā)生故障，因此，容錯(cuò)控制也可以看成為是保證系統(tǒng)安全運(yùn)行的最后一道防線。

    除了第3節(jié)介紹的魯棒容錯(cuò)控制以外，當(dāng)前容錯(cuò)控制中的熱點(diǎn)問題還有一些，如：

    (1)  快速FDI方法的研究。故障檢測(cè)與分離都需要一定時(shí)間，造成了一定的時(shí)延，這段時(shí)延越短，對(duì)控制律的重構(gòu)設(shè)計(jì)就越有利。這段時(shí)延有可能會(huì)產(chǎn)生非常嚴(yán)重的穩(wěn)定性問題，除非原來的基礎(chǔ)控制器本身就具有很高的完整性和很強(qiáng)的魯棒性[2]。

    (2)  魯棒故障檢測(cè)與魯棒控制的集成設(shè)計(jì)問題。魯棒故障檢測(cè)的目標(biāo)是：在一定的模型不確定性下，檢測(cè)出盡可能小的故障；魯棒控制的目標(biāo)是使得控制器對(duì)模型不確定性與微小的故障不敏感。因此，這兩者存在著矛盾。而它們都是魯棒容錯(cuò)控制的基本問題。所以說，把魯棒故障檢測(cè)與魯棒控制進(jìn)行統(tǒng)一設(shè)計(jì)，把上面的兩種目標(biāo)進(jìn)行折衷，已成為熱點(diǎn)研究課題[6]。

    (3)  控制律的在線重組與重構(gòu)方法。做為主動(dòng)容錯(cuò)控制的一種最重要的方法，控制律的在線重組與重構(gòu)已成為當(dāng)前容錯(cuò)控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究方向之一。只有在被控對(duì)象發(fā)生變動(dòng)時(shí)，實(shí)時(shí)調(diào)整控制器的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，才有可能達(dá)到最優(yōu)的控制效果[6]。

    (4)  主動(dòng)容錯(cuò)控制中的魯棒性分析與綜合方法。在主動(dòng)容錯(cuò)控制中，需要同時(shí)做到：

    ① 基礎(chǔ)控制器具有魯棒性，

    ② 故障檢測(cè)與診斷算法具有魯棒性，

    ③ 重組或重建的控制律具有魯棒性。這3個(gè)方面的相互作用使得對(duì)主動(dòng)容錯(cuò)控制的整體魯棒性分析變得非常困難[5,6]。

    除了上述的熱點(diǎn)研究方向以外，容錯(cuò)控制領(lǐng)域還有一些難點(diǎn)問題，現(xiàn)有的理論結(jié)果還非常有限，如：

    1)  非線性系統(tǒng)的容錯(cuò)控制。這里的主要難點(diǎn)是：

    a) 對(duì)非線性系統(tǒng)缺乏一般性的控制器綜合方法，

    b) 非線性系統(tǒng)的FDD問題還沒有得到完全解決[10]。

    2)  時(shí)滯動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的容錯(cuò)控制。非線性時(shí)滯系統(tǒng)的容錯(cuò)控制還沒有任何結(jié)果，線性時(shí)滯系統(tǒng)容錯(cuò)控制的結(jié)果還非常有限。

    3)  高維，時(shí)變多變量系統(tǒng)的完整性控制問題。此問題目前還沒有任何結(jié)果，經(jīng)典的完整性問題研究的對(duì)象都是線性定常系統(tǒng)。

    4)  自適應(yīng)容錯(cuò)控制問題。此問題也還沒有任何結(jié)果。其學(xué)術(shù)上的難點(diǎn)是，自適應(yīng)控制系統(tǒng)是本質(zhì)非線性系統(tǒng)，因此，自適應(yīng)容錯(cuò)控制屬于非線性容錯(cuò)控制的范疇。

    經(jīng)過20多年的發(fā)展，容錯(cuò)控制已經(jīng)取得了很大的進(jìn)展，并正處于快速發(fā)展之中。但容錯(cuò)控制還遠(yuǎn)未成熟，還沒有建立起完整的理論體系，尤其在應(yīng)用方面還有許多問題有待解決，還需要大家繼續(xù)努力，可謂“任重而道遠(yuǎn)”。

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